1390년장영실이태어났다.장영실은 어렸을때 손재주 가 좋았다.1421년천문 기구를배우러 명나라에갔다.1434년 자격루를만들었다.1437년 각종천문기구를만들었다.임금의가마를만들었는데부서져서궁에서쫓겨났다.언제세상을떠났는지모른다